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25.05.2017 | Original Research Paper | Ausgabe 4/2017

Intelligent Service Robotics 4/2017

A closed-loop approach for tracking a humanoid robot using particle filtering and depth data

Zeitschrift:
Intelligent Service Robotics > Ausgabe 4/2017
Autoren:
Pablo Arturo Martínez, Xiao Lin, Mario Castelán, Josep Casas, Gustavo Arechavaleta
Wichtige Hinweise

Electronic supplementary material

The online version of this article (doi:10.​1007/​s11370-017-0230-0) contains supplementary material, which is available to authorized users.
P. A. Martínez, X. Lin have contributed equally.

Abstract

Humanoid robots introduce instabilities during biped march that complicate the process of estimating their position and orientation along time. Tracking humanoid robots may be useful not only in typical applications such as navigation, but in tasks that require benchmarking the multiple processes that involve registering measures about the performance of the humanoid during walking. Small robots represent an additional challenge due to their size and mechanic limitations which may generate unstable swinging while walking. This paper presents a strategy for the active localization of a humanoid robot in environments that are monitored by external devices. The problem is faced using a particle filter method over depth images captured by an RGB-D sensor in order to effectively track the position and orientation of the robot during its march. The tracking stage is coupled with a locomotion system controlling the stepping of the robot toward a given oriented target. We present an integral communication framework between the tracking and the locomotion control of the robot based on the robot operating system, which is capable of achieving real-time locomotion tasks using a NAO humanoid robot.

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Zusatzmaterial
Supplementary material 1 (mpg 36828 KB)
11370_2017_230_MOESM1_ESM.mpg
Literatur
Über diesen Artikel

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