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2005 | OriginalPaper | Buchkapitel

A New Omnidirectional Vision Sensor for Monte-Carlo Localization

verfasst von : E. Menegatti, A. Pretto, E. Pagello

Erschienen in: RoboCup 2004: Robot Soccer World Cup VIII

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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In this paper, we present a new approach for omnidirectional vision-based self-localization in the RoboCup Middle-Size League. The omnidirectional vision sensor is used as a range finder (like a laser or a sonar) sensitive to colors transitions instead of nearest obstacles. This makes it possible to have a more reach information about the environment, because it is possible to discriminate between different objects painted in different colors. We implemented a Monte-Carlo localization system slightly adapted to this new type of range sensor. The system runs in real time on a low-cost pc. Experiments demonstrated the robustness of the approach. Event if the system was implemented and tested in the RoboCup Middle-Size field, the system could be used in other environments.

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Metadaten
Titel
A New Omnidirectional Vision Sensor for Monte-Carlo Localization
verfasst von
E. Menegatti
A. Pretto
E. Pagello
Copyright-Jahr
2005
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-540-32256-6_8