A Noncommunicative Transportation Approach for Multiple Physical Connected Objects

Das Kapitel geht den Herausforderungen bei der Steuerung intelligenter Geräte im unterirdischen Langwandbergbau nach und konzentriert sich auf ein Mehrrobotersystem aus Bergbaumaschinen, Kratzerförderern und mobilen Stützrobotern. Es führt einen nicht-kommunikativen Transportansatz für mehrere physisch verbundene Objekte ein, der die Beschränkungen sensorbedingter Eigenschaften und instabiler Kommunikation berücksichtigt. Der Text leitet eine kooperative Transportdynamik ab und schlägt eine Leader-Folger-Kontrollstrategie vor, um die Ausrichtung und den effektiven Transport sicherzustellen. Simulationen mit unterschiedlichen Systemkonfigurationen bestätigen die Effizienz und Berechenbarkeit des Ansatzes und unterstreichen sein Potenzial, den Transport in rauen Bergbauumgebungen zu revolutionieren. Das Kapitel schließt mit einer Diskussion über die Implikationen der Transportfähigkeit und bietet eine theoretische Grundlage für die weitere Steuerung nicht-kommunikativer planarer Schubmanipulationen in Mehrrobotersystemen.