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A Tactile Sensor with Contact Angle Compensation for Robotic Palpation of Tissue Hardness

  • 2021
  • OriginalPaper
  • Buchkapitel
Erschienen in:
Verfasst von
Yingxuan Zhang
Yan Hong
Chengjun Zhu
Feng Ju
Erschienen in
Intelligent Robotics and Applications
Verlag
Springer International Publishing

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Abstract

In diesem Kapitel wird ein taktiler Sensor vorgestellt, der die Gewebehärte während robotergestützter Operationen präzise erkennt und die Beschränkungen bestehender Sensoren überwindet, die erhebliche Kraft oder normalen Kontakt erfordern. Der Sensor verwendet piezoelektrisches Material in einer einzigartigen Konfiguration, die zwei Erkennungsmodi ermöglicht: normal und tangential. Diese Konstruktion ermöglicht es dem Sensor, Variationen des Kontaktwinkels auszugleichen, wodurch auch unter ungünstigen Bedingungen eine präzise Härterkennung gewährleistet ist. Das Kapitel beschreibt die Struktur des Sensors, die Erkennungsprinzipien und die Methode zur Kompensation von Härte und Kontaktwinkel. Simulationen und experimentelle Studien bestätigen die Leistungsfähigkeit des Sensors und zeigen sein Potenzial, die Genauigkeit der Erkennung und Identifizierung von Tumoren in minimal-invasiven Operationen zu verbessern.
KI-Generiert

Diese Zusammenfassung des Fachinhalts wurde mit Hilfe von KI generiert.

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Titel
A Tactile Sensor with Contact Angle Compensation for Robotic Palpation of Tissue Hardness
Verfasst von
Yingxuan Zhang
Yan Hong
Chengjun Zhu
Feng Ju
Copyright-Jahr
2021
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-030-89133-6

Electronic ISBN: 978-3-030-89134-3

Copyright-Jahr: 2021

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-89134-3_15
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