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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Topological Descriptor of Forward Looking Sonar Images for Navigation and Mapping

verfasst von : Matheus Machado, Guilherme Zaffari, Pedro Ballester, Paulo Drews-Jr, Silvia Botelho

Erschienen in: Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The automation of the monitoring, inspection and underwater maintenance tasks by underwater robots require a mapping and localization system. One challenge of these systems is how to recognize previously visited place in sensory information. This paper proposes a extended version of a method to detect loop closure dealing with acoustic images acquired by a forward looking sonar (FLS). The method builds a graph of Gaussian probability density function. This structure represents both shape and topological relation. We improve the image segmentation step adding a local parameters adjustment regard to intensity peak analyze of acoustic beams and changed the graph matching metric. We evaluate the method in a real dataset acquired by a underwater vehicle performing navigation in a harbor area.

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Metadaten
Titel
A Topological Descriptor of Forward Looking Sonar Images for Navigation and Mapping
verfasst von
Matheus Machado
Guilherme Zaffari
Pedro Ballester
Paulo Drews-Jr
Silvia Botelho
Copyright-Jahr
2016
Buch
Robotics

Print ISBN: 978-3-319-47246-1

Electronic ISBN: 978-3-319-47247-8

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-47247-8_8

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