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Electrical Engineering
Erschienen in: Electrical Engineering 4/2013

01.12.2013 | Original Paper

A torque-ripple compensation scheme for harmonic drive systems

verfasst von: Yu-Sheng Lu, Shuan-Min Lin, Markus Hauschild, Gerd Hirzinger

Erschienen in: Electrical Engineering | Ausgabe 4/2013

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Abstract

This paper presents a scheme for controlling the output torque of a harmonic drive actuator equipped with a torque sensor. The proposed control is composed of a feedback control and a feedforward learning control, in which the feedback control shapes nominal system dynamics using the internal model control structure. The feedforward learning controller employs a disturbance observer (DOB) to evaluate compensation error of the feedforward control for the learning, so as to compensate for torque ripples induced by harmonic drives. Robust stability conditions of the proposed DOB-based learning control system are provided. Experimental results show the effectiveness of the proposed scheme in alleviating the major component of torque ripples whose frequency is twice the angular frequency of the input shaft.
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Metadaten
Titel
A torque-ripple compensation scheme for harmonic drive systems
verfasst von
Yu-Sheng Lu
Shuan-Min Lin
Markus Hauschild
Gerd Hirzinger
Publikationsdatum
01.12.2013
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Erschienen in
Electrical Engineering / Ausgabe 4/2013
Print ISSN: 0948-7921
Elektronische ISSN: 1432-0487
DOI
https://doi.org/10.1007/s00202-012-0264-4

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