4. Adaptive Fahrdynamikregelung

Das Kapitel behandelt die adaptive Fahrdynamikregelung, die es ermöglicht, ein Fahrzeug bis an die physikalischen Grenzen zu führen. Es werden die Anforderungen und Herausforderungen der Bereitstellung redundanter Hardware, der Erstellung und Interpretation eines Umfeldmodells, sowie der Einsatz präziser Sensorik und Bahnplanung detailliert beschrieben. Ein besonderer Fokus liegt auf der Entwicklung eines robusten Fahrdynamikregelungskonzeptes, das die Vorgaben der Bahnplanung und die Informationen über den Fahrzeugzustand in eine präzise Trajektorienfolge überführt. Die adaptive Fahrdynamikregelung erfordert die Bereitstellung redundanter Hardware, die Erstellung und Interpretation eines Umfeldmodells, den Einsatz präziser Sensorik zur Verortung des Fahrzeugs und eine Bahnplanung, die eine fahrbare Trajektorie bereitstellt. Ein weiterer wesentlicher Bestandteil ist die Bereitstellung eines robusten Fahrdynamikregelungskonzeptes, welches die Vorgaben der Bahnplanung sowie die verfügbaren Informationen über Fahrzeugzustand und Umgebung in eine präzise Trajektorienfolge überführt. Das Kapitel beschreibt auch die Herausforderungen, die durch unzureichend identifizierte Modellparameter, vereinfachte Annahmen bei der Modellbildung und Änderungen der Umgebungsbedingungen entstehen. Besonders innovativ ist die Integration eines neuronalen Netzwerkes in den Regelkreis, das durch iteratives Training in Echtzeit die Regelung optimiert und so die Präzision der Fahrzeugführung auch in komplexen Situationen gewährleistet. Diese hybride Regelungsarchitektur kombiniert die Stärken modellbasierter und lernbasierter Ansätze und bietet damit eine vielversprechende Lösung für die adaptive Fahrdynamikregelung.