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ATZheavy duty
Erschienen in: ATZheavy duty 3/2017

01.09.2017 | Forschung

Algorithmen-Toolbox für autonome mobile Robotersysteme

verfasst von: Dipl.-Ing. Thomas Emter, Dr.-Ing. Christian Frese, Dipl.-Ing. Angelika Zube, Dr.-Ing. Janko Petereit

Erschienen in: ATZheavy duty | Ausgabe 3/2017

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Auszug

Schwere Arbeitsmaschinen werden häufig in Umgebungen eingesetzt, die für den Menschen erhebliche Gesundheitsrisiken bergen. Ziel aktueller Forschungsaktivitäten am Fraunhofer IOSB ist es, Baumaschinen mit Autonomiefähigkeiten auszustatten, sodass diese selbstständig in der Gefahrenzone agieren können. Hierfür wurde eine Algorithmen-Toolbox für autonome Robotersysteme entwickelt, die Komponenten beinhaltet, die sich von der Umgebungswahrnehmung über die Aufgaben- und Bewegungsplanung bis hin zur konkreten Nutzfunktionsdurchführung erstrecken. Um die Forschungsergebnisse evaluieren zu können, wurde ein Technologiedemonstrator aufgebaut, der in der Lage ist, selbstständig kontaminierte Erdschichten abzutragen. …
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Literatur
[1]
Thrun, S.; Burgard, W.; Fox, D.: Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents). The MIT Press, 20
[2]
Petereit, J.; Emter, T.; Frey, C. W.: Mobile robot motion planning in multi-resolution lattices with hybrid dimensionality. In: IFAC Intelligent Autonomous Vehicles Symposium (2013), S. 158–163
[3]
Seyboldt, R.; Frese, C.; Zube, A.: Sampling-based Path Planning to Cartesian Goal Positions for a Mobile Manipulator Exploiting Kinematic Redundancy. International Symposium on Robotics (ISR), 2016, S. 1–9
[4]
Emter, T.; Petereit, J.: Integrated multi-sensor fusion for mapping and localization in outdoor environments for mobile robots. In: Proceedings SPIE 9121, Multisensor, Multisource Information Fusion: Architectures, Algorithms, and Applications (2014)
[5]
De Luca, A.; Oriolo, G.; Samson, C.: Feedback control of a nonholonomic car-like robot. In: Robot Motion Planning and Control (Lecture Notes in Control and Information Sciences 229). Berlin: Springer, 1998, S. 171–253
Metadaten
Titel
Algorithmen-Toolbox für autonome mobile Robotersysteme
verfasst von
Dipl.-Ing. Thomas Emter
Dr.-Ing. Christian Frese
Dipl.-Ing. Angelika Zube
Dr.-Ing. Janko Petereit
Publikationsdatum
01.09.2017
Verlag
Springer Fachmedien Wiesbaden
Erschienen in
ATZheavy duty / Ausgabe 3/2017
Print ISSN: 2524-8782
Elektronische ISSN: 2524-8790
DOI
https://doi.org/10.1007/s35746-017-0039-y

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