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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

An Exact Optimal Kinodynamic Planner Based on Homotopy Class Constraints

verfasst von : Basak Sakcak, Luca Bascetta, Gianni Ferretti

Erschienen in: Modelling and Simulation for Autonomous Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper proposes a kinodynamic planning algorithm for vehicles with bounds on actuation. The proposed approach is based on identification of homotopy classes to decompose the global obstacle avoidance problem into several simpler subproblems. We formulate the homotopic trajectory planning problem in a multiple phase trajectory optimization scheme, such that at each phase different kinematic constraints are active. This novel formulation satisfies the collision-free constraints and homotopy constraints at the same time.

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Metadaten
Titel
An Exact Optimal Kinodynamic Planner Based on Homotopy Class Constraints
verfasst von
Basak Sakcak
Luca Bascetta
Gianni Ferretti
Copyright-Jahr
2018
Buch
Modelling and Simulation for Autonomous Systems

Print ISBN: 978-3-319-76071-1

Electronic ISBN: 978-3-319-76072-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-76072-8_10