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Erschienen in:
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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

1. Analysing Human Walking Using Dynamic Optimisation

verfasst von : Meiyi Tan, Leslie S. Jennings, Song Wang

Erschienen in: Optimization Methods, Theory and Applications

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

A mathematical model to simulate human walking motions and study the dynamics behind walking is developed which is adjustable to accommodate different cases such as the single and double support phases of walking. We first propose a technique for estimating joint moments and position coordinates of body segments using the method of inverse dynamics. The estimates are then used as initial joint torques for solving the model as an optimal control problem with the setup of appropriate objective functions and constraints. Numerical experiments on the developed model and solution technique have been performed and the numerical results show that the model is able to replicate human walking motions and the optimal joint torques can be calculated to produce the resulting motions.

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Metadaten
Titel
Analysing Human Walking Using Dynamic Optimisation
verfasst von
Meiyi Tan
Leslie S. Jennings
Song Wang
Copyright-Jahr
2015
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Optimization Methods, Theory and Applications

Print ISBN: 978-3-662-47043-5

Electronic ISBN: 978-3-662-47044-2

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-662-47044-2_1