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Erschienen in:

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Autonomous Bus Boarding Robotic Wheelchair Using Bidirectional Sensing Systems

verfasst von : Shamim Al Mamun, Hisato Fukuda, Antony Lam, Yoshinori Kobayashi, Yoshinori Kuno

Erschienen in: Advances in Visual Computing

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Research interest in robotic wheelchairs is driven in part by their potential for improving the independence and quality-of-life of persons with disabilities and the elderly. Moreover, smart wheelchair systems aim to reduce the workload of the caregiver. In this paper, we propose a novel technique for 3D sensing using a conventional Laser Range Finder (LRF). We mounted two sensing systems onto our new six-wheeled robotic bus boarding wheelchair to locate the bus door and its determine its dimensions. Additionally, we have implemented a Single Shot Multibox Detector (SSD) to detect the bus doorsteps to allow for boarding. For precise movements, we successfully measure the height of the bus doorsteps and door width of the bus. Our step measurements and bus doorsteps detection technique for the wheelchair also enables the wheelchair to autonomously board a bus. Our experiments show the effectiveness and applicability of our system to real world robotic wheelchair freedom of movement.

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Titel: Autonomous Bus Boarding Robotic Wheelchair Using Bidirectional Sensing Systems
verfasst von: Shamim Al Mamun
Hisato Fukuda
Antony Lam
Yoshinori Kobayashi
Yoshinori Kuno
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Advances in Visual Computing
Print ISBN: 978-3-030-03800-7

Electronic ISBN: 978-3-030-03801-4

Copyright-Jahr: 2018
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-03801-4_64

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