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Erschienen in:
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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Behavior-Based Collision Avoidance Using a Cylinder-Coordinate Octree

verfasst von : Daniel Schmidt, Fabian Göckel, Karsten Berns

Erschienen in: Intelligent Autonomous Systems 14

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The research at hand is part of the autonomous excavator project Thor. The long term-goal is the development of an excavator which is capable of performing landscaping tasks without human intervention. As this machine creates huge forces, safety plays an important role. This research extends the behavior-based trajectory generation for the excavation and truck loading operation, working for the undisturbed case only, with collision avoidance concerning obstacles and the machine itself. Based on a data efficient cylinder-coordinate octree for storing obstacles, joint movements are inhibited or actively influenced to prevent the machine from hitting objects and itself. Additionally, this research shows the suitability of the extensible reactive behavior-based control approach for the automation of construction machines.

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Metadaten
Titel
Behavior-Based Collision Avoidance Using a Cylinder-Coordinate Octree
verfasst von
Daniel Schmidt
Fabian Göckel
Karsten Berns
Copyright-Jahr
2017
Buch
Intelligent Autonomous Systems 14

Print ISBN: 978-3-319-48035-0

Electronic ISBN: 978-3-319-48036-7

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-48036-7_11