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2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

Cascade Safe Formation Control for a Fleet of Underactuated Surface Vessels Using the DCOP Approach

verfasst von : Alejandro Rozenfeld, Jawhar Ghommam, Rodrigo Picos, Gerardo Acosta

Erschienen in: Contemporary Challenges and Solutions in Applied Artificial Intelligence

Verlag: Springer International Publishing

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This paper considers the formation control of multiple underactuated surface vessel. A distributed cooperative control using the relative information among neighboring vehicles is proposed such that the flock of multiple vehicles forms a desired geometric formation pattern whose center moves along a desired trajectory. In order to guarantee safe flock navigation and interaction of vehicles with the environment, we propose to extend the designed formation tracking controller to more sophisticated algorithm that prevent the vehicles from colliding with environmental obstacles with unknown sizes and locations based on a Decentralized Constrained Optimizing Problem “DCOP” strategy.

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Metadaten
Titel
Cascade Safe Formation Control for a Fleet of Underactuated Surface Vessels Using the DCOP Approach
verfasst von
Alejandro Rozenfeld
Jawhar Ghommam
Rodrigo Picos
Gerardo Acosta
Copyright-Jahr
2013
Verlag
Springer International Publishing
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-00651-2_25