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Erschienen in:
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2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

Certified Calibration of a Cable-Driven Robot Using Interval Contractor Programming

verfasst von : Julien Alexandre dit Sandretto, Gilles Trombettoni, David Daney, Gilles Chabert

Erschienen in: Computational Kinematics

Verlag: Springer Netherlands

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Abstract

In this paper, an interval based approach is proposed to rigorously identify the model parameters of a parallel cable-driven robot. The studied manipulator follows a parallel architecture having 8 cables to control the 6 DOFs of its mobile platform. This robot is complex to model, mainly due to the cable behavior. To simplify it, some hypotheses on cable properties (no mass and no elasticity) are done.An interval approach can take into account the maximal error between this model and the real one. This allows us to work with a simplified although guaranteed interval model. In addition, a specific interval operator makes it possible to manage outliers. A complete experiment validates our method for robot parameter certified identification and leads to interesting observations.

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Fußnoten
1
In our tool, the process stops if the maximal reduction on every dimension does not exceed 1%.
 
Literatur
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Metadaten
Titel
Certified Calibration of a Cable-Driven Robot Using Interval Contractor Programming
verfasst von
Julien Alexandre dit Sandretto
Gilles Trombettoni
David Daney
Gilles Chabert
Copyright-Jahr
2014
Verlag
Springer Netherlands
Buch
Computational Kinematics

Print ISBN: 978-94-007-7213-7

Electronic ISBN: 978-94-007-7214-4

Copyright-Jahr: 2014

DOI
https://doi.org/10.1007/978-94-007-7214-4_24

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