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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Comparing Fiducial Markers Performance for a Task of a Humanoid Robot Self-calibration of Manipulators: A Pilot Experimental Study

verfasst von : Ksenia Shabalina, Artur Sagitov, Mikhail Svinin, Evgeni Magid

Erschienen in: Interactive Collaborative Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper presents our pilot study of experiments automation with a real robot in order to compare performance of different fiducial marker systems, which could be used in automated camera calibration process. We used Russian humanoid robot AR-601M and automated it’s manipulators for performing joint rotations. This paper is an extension of our previous work on ARTag, AprilTag and CALTag marker comparison in laboratory settings with large-sized markers that had showed significant superiority of CALTag system over the competitors. This time the markers were scaled down and placed on AR-601M humanoid’s palms. We automated experiments of marker rotations, analyzed the results and compared them with the previously obtained results of manual experiments with large-sized markers. The new automated pilot experiments, which were performed both in pure laboratory conditions and pseudo field environments, demonstrated significant differences with previously obtained manual experimental results: AprilTag marker system demonstrated the best performance with a success rate of 97,3% in the pseudo field environment, while ARTag was the most successful in the laboratory conditions.

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Literatur
1.
Zurück zum Zitat Atcheson, B., Heide, F., Heidrich, W.: Caltag: high precision fiducial markers for camera calibration. In: VMV, vol. 10, pp. 41–48 (2010) Atcheson, B., Heide, F., Heidrich, W.: Caltag: high precision fiducial markers for camera calibration. In: VMV, vol. 10, pp. 41–48 (2010)
3.
Zurück zum Zitat Fiala, M.: ARTag revision 1, a fiducial marker system using digital techniques. Natl. Res. Council Publ. 47419, 1–47 (2004) Fiala, M.: ARTag revision 1, a fiducial marker system using digital techniques. Natl. Res. Council Publ. 47419, 1–47 (2004)
7.
Zurück zum Zitat Hirzer, M.: Marker detection for augmented reality applications. In: Seminar/Project Image Analysis Graz, pp. 1–2 (2008) Hirzer, M.: Marker detection for augmented reality applications. In: Seminar/Project Image Analysis Graz, pp. 1–2 (2008)
Metadaten
Titel
Comparing Fiducial Markers Performance for a Task of a Humanoid Robot Self-calibration of Manipulators: A Pilot Experimental Study
verfasst von
Ksenia Shabalina
Artur Sagitov
Mikhail Svinin
Evgeni Magid
Copyright-Jahr
2018
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-99582-3_26