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01.12.2016 | Research | Ausgabe 1/2016 Open Access

Robotics and Biomimetics 1/2016

Constrained VPH+: a local path planning algorithm for a bio-inspired crawling robot with customized ultrasonic scanning sensor

Zeitschrift:
Robotics and Biomimetics > Ausgabe 1/2016
Autoren:
Akshay Rao, Mohan Rajesh Elara, Karthikeyan Elangovan

Abstract

This paper aims to develop a local path planning algorithm for a bio-inspired, reconfigurable crawling robot. A detailed description of the robotic platform is first provided, and the suitability for deployment of each of the current state-of-the-art local path planners is analyzed after an extensive literature review. The Enhanced Vector Polar Histogram algorithm is described and reformulated to better fit the requirements of the platform. The algorithm is deployed on the robotic platform in crawling configuration and favorably compared with other state-of-the-art local path planning algorithms.

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