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2010 | OriginalPaper | Buchkapitel

Control of Humanoid Robots

verfasst von : Wen-Hong Zhu

Erschienen in: Virtual Decomposition Control

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Since “Asimo” was introduced by Honda in 2000, humanoid robots have drawn increasing attentions of both academics and general public. To make a humanoid robot function as expected, control plays a vital role. Unfortunately, due to the difficulties in implementing a full-dynamics-based real-time control for a humanoid robot with hyper degrees of freedom, most state-of-the-art control approaches use ZMP (zero moment point) technique in which the dynamic interactions among different parts of a robot are treated as disturbances and only the gravity compensation with a rough dynamic force prediction is integrated into the decentralized joint PID controller. The lack of a precise modeling, without doubting, limits the control performances of biped systems and consequently limits the speeds in dynamic walking.

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Metadaten
Titel
Control of Humanoid Robots
verfasst von
Wen-Hong Zhu
Copyright-Jahr
2010
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-10724-5_10

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