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Erschienen in:

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Coordinated and Cooperative Control of Heterogeneous Mobile Manipulators

verfasst von : María F. Molina, Jessica S. Ortiz

Erschienen in: Social Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper proposes a multilayer scheme for the cooperative control of \( n \ge 2 \) heterogeneous mobile manipulators that allows to transport an object in common in a coordinated way; for which the kinematic modeling of each mobile manipulator robot is performed. Stability and robustness are demonstrated using the Lyapunov theory in order to obtain asymptotically stable control. Finally, the results are presented to evaluate the performance of the proposed control, which confirms the scope of the controller to solve different movement problems.

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Titel: Coordinated and Cooperative Control of Heterogeneous Mobile Manipulators
verfasst von: María F. Molina
Jessica S. Ortiz
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Social Robotics
Print ISBN: 978-3-030-05203-4

Electronic ISBN: 978-3-030-05204-1

Copyright-Jahr: 2018
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-05204-1_47

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Abstract

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