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Erschienen in:
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2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

4. CPG for Motor Control

verfasst von : E. Arena, P. Arena, L. Patanè

Erschienen in: Spatial Temporal Patterns for Action-Oriented Perception in Roving Robots II

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this Chapter the main results related to locomotion control are reported. Theoretical results referring to Contraction theory are exploited to design reaction diffusion dynamical systems able to work as stable Central Pattern Generators for multipodal robotic structures. A series of strategies are also discussed referring to the control of migration through different locomotion patterns as well as to the steering control for trajectory planning. Relevant parameters are also outlined in view of their modulation for a low low-level feedback control. Both theoretical and experimental results are reported to verify the suitability of the approach.

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Fußnoten
1
The term undirected means that for each connection from the node i to node j, the same connection is duplicated in the opposite direction, from j to i.
 
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29.
Metadaten
Titel
CPG for Motor Control
verfasst von
E. Arena
P. Arena
L. Patanè
Copyright-Jahr
2014
Buch
Spatial Temporal Patterns for Action-Oriented Perception in Roving Robots II

Print ISBN: 978-3-319-02361-8

Electronic ISBN: 978-3-319-02362-5

Copyright-Jahr: 2014

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-02362-5_4

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    Bildnachweise