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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

24. Decoupling Control of Manipulators Based on Active Disturbance Rejection

verfasst von : Xiaoming Song, Chaoli Wang

Erschienen in: Proceedings of the 2015 Chinese Intelligent Systems Conference

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

This paper discusses the decoupling control problem of manipulators and proposes a novel control method. This method does not need an accurate model of the robots and only needs input and output information of the robot. The system will be first transformed into a certain integral form by an extensive state observer (ESO) which is used to accurately estimate the systems various states and disturbances inside and outside. Then the decoupling control is investigated by using feed forward compensation. In the end, PD control with gravity compensation and active disturbance rejection control are provided to illustrate effectiveness of the controllers in the simulation.

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Metadaten
Titel
Decoupling Control of Manipulators Based on Active Disturbance Rejection
verfasst von
Xiaoming Song
Chaoli Wang
Copyright-Jahr
2016
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Proceedings of the 2015 Chinese Intelligent Systems Conference

Print ISBN: 978-3-662-48363-3

Electronic ISBN: 978-3-662-48365-7

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-662-48365-7_24