Design and compliance control of a robotic grinding actuator considering material removal

Dieser Artikel befasst sich mit dem Design und der Compliance-Kontrolle eines robotergesteuerten Schleifantriebs, wobei der Schwerpunkt auf der Materialabfuhr liegt. Es untersucht die Herausforderungen und Fortschritte bei der Erreichung flexibler Bewegungssteuerung in Robotern und vergleicht aktive und passive Compliance-Methoden. Die Studie stellt ein passiv konformes Gerät vor, das Kraft und Positionskontrolle entkoppelt und so die Stabilität und Genauigkeit des Schleifprozesses verbessert. Zu den Schlüsselthemen gehören die Entwicklung einer Hybrid-Kraft-Position-Kontrollstrategie, die Erstellung eines Tiefenmodells für den Materialabtrag und experimentelle Validierungen. Der Artikel endet mit einer erfolgreichen Umsetzung der vorgeschlagenen Methoden, die eine verbesserte Oberflächengüte der Werkstücke und einen gleichmäßigen Materialabtrag nachweisen. Darüber hinaus bietet es praktische Anleitungen zur Auswahl optimaler Schleifparameter und -strategien und ist somit eine wertvolle Ressource für Fachleute auf diesem Gebiet.