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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Design of a Stable Controller for the Climbing Robot CREA

verfasst von : Atabak Nejadfard, Steffen Schütz, Daniel Schmidt, Karsten Berns

Erschienen in: Informatics in Control, Automation and Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The Climbing Robot CREA is developed to climb up flat concrete walls. Due to its big size and weight the robot uses the suction system to generate necessary adhesive force. This suction system consists of eleven chambers which are thermodynamically connected to one common reservoir. The robot also uses the wheel-based locomotion which introduces chalenging control dilema when integrating with suction system. This paper addresses these difficulties by introducing new control scheme that is able to reach a satisfactory trade-off between contradictory criteria. An exponentially stable controller is developed for each chamber that engages automatically with wall and generates desired adhesive force with lowest possible friction and influence on other chambers.

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Literatur
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Zurück zum Zitat Khalil, H.: Nonlinear Systems, 2nd edn. Prentice Hall, Englewood Cliffs (1996) Khalil, H.: Nonlinear Systems, 2nd edn. Prentice Hall, Englewood Cliffs (1996)
Metadaten
Titel
Design of a Stable Controller for the Climbing Robot CREA
verfasst von
Atabak Nejadfard
Steffen Schütz
Daniel Schmidt
Karsten Berns
Copyright-Jahr
2016
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-26453-0_10

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