Development of Self-stabilizing Platform Using MPU-6050 as IMU

In dieser Arbeit stellen wir die Entwicklung einer selbststabilisierenden Plattform vor, die MPU-6050 als Inertial Measurement Unit (IMU) verwendet. Zusammen mit zwei Hochdrehmoment-Servomotoren und Atmega16 als Hauptkontroller sind wir in der Lage, die Plattform entlang der horizontalen Achse zu halten, wenn sich die Ausrichtung der Struktur ändert. IMU ist ein Gerät, das zur Messung der Positions- und Winkelbewegung eines Körpers verwendet wird. In diesem Fall verwenden wir MPU-6050 als IMU, die über einen eingebauten Beschleunigungssensor und Gyroskop verfügt, um sechs Freiheitsgrade zu bieten. Die Logik hinter dem Softwareteil ist die Umwandlung digitaler Daten aus MPU-6050 in Positionsbeschleunigung und Winkelgeschwindigkeiten, anschließend filtern wir die Daten und berechnen die Ausrichtung der Plattform (in Form von Winkeln) unter Verwendung einiger vorgegebener mathematischer Funktionen und wandeln die Orientierung anschließend in Winkelrotation und schließlich in PWM-Signale zur Steuerung der Servomotoren.