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21.11.2018 | Original Article | Ausgabe 2/2019

Artificial Life and Robotics 2/2019

Discrete-time robust controller and observer for a ball and beam system

Zeitschrift:
Artificial Life and Robotics > Ausgabe 2/2019
Autoren:
Nobuya Takahashi, Osamu Sato, Masahiro Yokomichi
Wichtige Hinweise
This work was presented in part at the 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics, Beppu, Oita, January 18–20, 2018.

Abstract

This paper deals with a digital controller and observer design problem for the ball and beam system which is extended version of the previous investigated result. The controller is an extension of robust integral tracking controller. In the discrete-time system, it cannot perform integration and differentiation operation, so we introduce a difference system to design controller for the distance subsystem between reference and output. The observer is designed using dual system LQ design method. The observer gain is able to obtain as the result of robust control design problem of dual system. Each design problem is solved by the guaranteed cost control method. Through the numerical result, we validity and effectiveness of our proposed method.

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