Dreidimensionale Lagebestimmung zu demontierender Objekte mit einem aktiven Stereokamerasystem

In diesem Beitrag wird ein aktives Stereokamerasystem zur visuellen Steuerung eines Demontageroboters beschrieben. Durch ein neuentwickeltes Stereoverfahren wird im Sinne einer Grob- Fein-Strategie eine erste grobe Tiefenschätzung durchgeführt und mögliche Hindernisse im Arbeitsbereich des Roboters lokalisiert. Parallel dazu werden die zu demontierenden Objekte erkannt und nach der Erkennung durch das aktive Sehsystem fixiert. Durch Erhöhung des Zoomfaktors und Filterung der Bilder in hoher Auflösung werden die dreidimensionale Position und Lage der Demontageobjekte im Raum genauer ermittelt. Die durch das Stereoverfahren errechneten Weltkoordinaten werden in Roboterkoordinaten transformiert, um eine Demontage des Objektes durch den Roboter zu ermöglichen. Die Positions- und Lagebestimmung der Objekte ist für eine Demontage von Rädern hinreichend genau.