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2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

3. Dynamic Load Positioning

verfasst von : Wei He, Shuzhi Sam Ge, Bernard Voon Ee How, Yoo Sang Choo

Erschienen in: Dynamics and Control of Mechanical Systems in Offshore Engineering

Verlag: Springer London

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Abstract

In Chap. 3, positioning control in the horizontal plane is investigated for the installation of subsea systems, with thrusters attached, under time-varying irrotational ocean current, when the payload is near to the seabed. Backstepping, in combination with adaptive feedback approximation techniques, is employed in the design of the control, with the option of high-gain observer for output feedback control. The stability of the design is demonstrated through Lyapunov analysis where the semiglobal uniform boundedness of the closed-loop signals is guaranteed. The proposed adaptive neural control is able to capture the dominant dynamic behaviors without exact information on the hydrodynamic coefficients of the structure and current measurements.

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Metadaten
Titel
Dynamic Load Positioning
verfasst von
Wei He
Shuzhi Sam Ge
Bernard Voon Ee How
Yoo Sang Choo
Copyright-Jahr
2014
Verlag
Springer London
Buch
Dynamics and Control of Mechanical Systems in Offshore Engineering

Print ISBN: 978-1-4471-5336-8

Electronic ISBN: 978-1-4471-5337-5

Copyright-Jahr: 2014

DOI
https://doi.org/10.1007/978-1-4471-5337-5_3

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