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2011 | OriginalPaper | Buchkapitel

Efficient Multi-resolution Plane Segmentation of 3D Point Clouds

verfasst von: Bastian Oehler, Joerg Stueckler, Jochen Welle, Dirk Schulz, Sven Behnke

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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We present an efficient multi-resolution approach to segment a 3D point cloud into planar components. In order to gain efficiency, we process large point clouds iteratively from coarse to fine 3D resolutions: At each resolution, we rapidly extract surface normals to describe surface elements (surfels). We group surfels that cannot be associated with planes from coarser resolutions into co-planar clusters with the Hough transform. We then extract connected components on these clusters and determine a best plane fit through RANSAC. Finally, we merge plane segments and refine the segmentation on the finest resolution. In experiments, we demonstrate the efficiency and quality of our method and compare it to other state-of-the-art approaches.

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Metadaten
Titel
Efficient Multi-resolution Plane Segmentation of 3D Point Clouds
verfasst von
Bastian Oehler
Joerg Stueckler
Jochen Welle
Dirk Schulz
Sven Behnke
Copyright-Jahr
2011
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-25489-5_15

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