Ein verallgemeinerter Total Least Squares-Ansatz zur Schätzung der Epipolargeometrie

Kern dieses Beitrags ist (in Erweiterung von [6]) die statistische Analyse des 8 + n-Punkte Algorithmus’ zur Bestimmung der Fundamentalmatrix. Dadurch gelingt es, eine Verbesserung dieses als sehr empfindlich geltenden Verfahrens zu erreichen, die über die Wirkung der von Hartley vorgeschlagenen Normalisierungstransformationen hinausgeht. An dem hier betrachteten „klassischen“Vision-Problem wird deutlich, daß die möglichst genaue statistische Analyse des Fehlerverhaltens eines Algorithmus’ keine akademische Fingerübung, sondern eine zwingende Notwendigkeit auf dem Weg zu zuverlässigen und praxistauglichen Verfahren ist.