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2012 | OriginalPaper | Chapter

Disparity Map Based Procedure for Collision-Free Guidance through Unknown Environments

Authors: Maciej Polańczyk, Przemysław Barański

Published in: Computer Vision and Graphics

Publisher: Springer Berlin Heidelberg

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The paper presents an algorithm for building a map of obstacles and guiding an autonomous mobile platform in an unknown and changing environment. Depth images captured from a stereovision camera are used to detect objects and denote their location on the obstacle map. The depth images acquired from the stereocamera are encumbered with artefacts which poses the main problem in detecting obstacles. We propose a two-step filtering algorithm which is based on morphological operations and Bayesian inference. Experimental results proved the efficiency of the solution in the real environment wherein both static and mobile obstacles are present.

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Metadata
Title
Disparity Map Based Procedure for Collision-Free Guidance through Unknown Environments
Authors
Maciej Polańczyk
Przemysław Barański
Copyright Year
2012
Publisher
Springer Berlin Heidelberg
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-33564-8_68

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