In Kap. 2 wurde die Kaskadenregelung der Gleichstrommaschine diskutiert. Um eine möglichst gute Dynamik der Ankerstrom-Regelung zu erreichen, wurde die EMK eA durch eine Vorsteuerung kompensiert, siehe Abb. 2.2 auf Seite 319 und Kap. 2.1.1.1 bis Kap. 2.1.1.3 . Die volle Kompensation der EMK eA wird erreicht, wenn die Übertragungsfunktion GSTR(s) des Stromrichter-Stellglieds ein Proportional-Glied ist, d. h. dass GA(s)•GSTR(s) ≤ 1 ist.