Echtzeitfähige Implementierung der Architektur

Im Rahmen der hier vorgestellten Arbeit wurden alle zuvor behandelten Teile der Architektur in den Programmiersprachen C++ und CUDA implementiert und für eine flexible Nutzung in die 3D-Simulationsplattform VEROSIM integriert. Dementsprechend wurden auch alle im Architektur-Kapitel abgebildeten Ergebnisse der physikalischen Sensorsimulation mit dem hierzu implementierten Framework und den darauf aufgebauten Referenzimplementierungen zur generalisierten Kamera- und Lidar-Simulation generiert. Ziel der im Folgenden vorgestellten Softwaremodule ist, die zuvor vorgestellte Architektur inklusive aller behandelten Modelle und Methoden zu implementieren und dafür den zur Simulation notwendigen Rechenaufwand bestmöglich über alle verfügbaren Prozessoren zu parallelisieren (vgl. F4 aus Kapitel 3.2).