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2010 | OriginalPaper | Chapter

Haptic Object Exploration Using Attention Cubes

Authors : Nicolas Gorges, Peter Fritz, Heinz Wörn

Published in: KI 2010: Advances in Artificial Intelligence

Publisher: Springer Berlin Heidelberg

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This paper presents a new approach to generate a strategy for haptic object exploration. Each voxel of the exploration area is assigned to an attention value which depends on the surrounding structure, the distance to the hand, the distance to already visited points and the focus of the exploration. The voxel with the highest attention value is taken as the next point of interest. This exploration loop results in a point cloud which is classified using an Iterative-Closest-Point algorithm. The approach is evaluated in a simulation environment which includes in particular a simulation of tactile sensors.

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Metadata
Title
Haptic Object Exploration Using Attention Cubes
Authors
Nicolas Gorges
Peter Fritz
Heinz Wörn
Copyright Year
2010
Publisher
Springer Berlin Heidelberg
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-16111-7_40

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