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2019 | OriginalPaper | Chapter

Introducing Series Elastic Links

Authors : Andrea Calanca, Luca Bettinelli, Eldison Dimo, Rudy Vicario, Mauro Serpelloni, Paolo Fiorini

Published in: Wearable Robotics: Challenges and Trends

Publisher: Springer International Publishing

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Abstract

This paper introduces the concept of Series Elastic Link which exploits the inherent elasticity of flexible links to implement compliant actuation and control using lightweigt and low cost components.

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Literature
1.
Pratt, G.A., Williamson, M.: Series elastic actuators. In: International Conference on Intelligent Robots and Systems, vol. 1, pp. 399–406. IEEE (1995)
2.
Calanca, A., Muradore, R., Fiorini, P.: A review of algorithms for compliant control of stiff and fixed compliance robots. IEEE Trans. Mechatron. 21(2), 613–624 (2016)CrossRef
3.
Calanca, A., Fiorini, P.: Impedance control of series elastic actuators: passivity and acceleration-based control. Mechatronics 47, 37–48 (2017)CrossRef
Metadata
Title
Introducing Series Elastic Links
Authors
Andrea Calanca
Luca Bettinelli
Eldison Dimo
Rudy Vicario
Mauro Serpelloni
Paolo Fiorini
Copyright Year
2019
Book
Wearable Robotics: Challenges and Trends

Print ISBN: 978-3-030-01886-3

Electronic ISBN: 978-3-030-01887-0

Copyright Year: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-01887-0_90