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25-05-2018 | Issue 3/2019

Neural Processing Letters 3/2019

Neural Block Control via Integrator Backstepping for a Robotic Arm in Real-Time

Journal:
Neural Processing Letters > Issue 3/2019
Authors:
Francisco Jurado, Luis A. Vázquez, Carlos E. Castañeda, Ramon Garcia-Hernandez, Miguel A. Llama
Important notes

Publisher's Note

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Abstract

This paper presents an online neural identification and control scheme in continuous-time for trajectory tracking of a robotic arm evolving in the vertical plane. A recurrent high-order neural network (RHONN) structure in a block strict-feedback form is proposed to identify online in a series-parallel configuration, using the filtered error learning law, the dynamics of the plant. Based on the RHONN identifier structure, a stabilizing controller is derived via integrator backstepping procedure. The performance of the neural control scheme proposed is tested on a two degrees of freedom robotic arm, of our own design and unknown parameters, powered by industrial servomotors.

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