Roboter und Robotersteuerungen

Heutige autonome Fertigungs- und Montagezellen sowie flexible Fertigungssysteme bestehen vielfach aus numerisch gesteuerten Handhabungssystemen und Industrierobotern. Typische Aufgabenbereiche sind u. a. die Maschinenbeschickung und der Werkstücktransport. Des Weiteren werden sie oft für Montage-, Schweiß- und Schneidaufgaben eingesetzt. Nach einer allgemeinen Funktionsbeschreibung von Robotern und Robotersteuerungen werden unterschiedliche Typen von Roboterkinematiken und Einlegegeräten unterschiedlicher Anzahl von Freiheitsgraden vorgestellt. Die Grundlage bei der Bedienung und Programmierung dieser Systeme bildet die mathematische Beschreibung von Koordinatensystemen, Koordinatentransformationen und Algorithmen zur Bahnerzeugung, die im Folgenden näher erläutert werden. Anschließend werden die Verfahren zur Bedienung und Programmierung von Robotersystemen vorgestellt. Das Kapitel schließt mit einer umfangreichen Beschreibung heutiger Greifprinzipien und Greifsystemen ab.