Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Journal of Computer and Systems Sciences International
Erschienen in: Journal of Computer and Systems Sciences International 2/2020

01.03.2020 | OPTIMAL CONTROL

Energy Efficient Modes of the Motion of Mobile Robots with Orthogonal Stepping Motors when Overcoming Obstacles

verfasst von: E. S. Briskin, Ya. V. Kalinin, M. V. Miroshkina

Erschienen in: Journal of Computer and Systems Sciences International | Ausgabe 2/2020

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

The features of controlling the movement of a walking robot with orthogonal propulsion when overcoming obstacles are considered. The problem of the coordinated control of horizontal and vertical displacement drives is formulated to implement a motion mode that ensures optimality in the given criterion. The criterion of optimality is the minimum heat loss in the drive motors. A methodology for solving the problem and the simulation results are presented.
Vorheriger Artikel Parametric Identification of Models of Multicomponent Chemical Systems under Uncertain Initial Data
Nächster Artikel Simulating an Object’s Altitude for Two-Position Systems

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Literatur
1.
I. I. Artobolevskii and N. V. Umnov, “Some problems creating walking machines,” Vestn. Akad. Nauk SSSR, No. 2, 44 (1969).
2.
D. E. Okhotsimskii and Yu. F. Golubev, Mechanics and Motion Control of an Automatic Walking Apparatus (Nauka, Moscow, 1984) [in Russian].
3.
E. S. Briskin, V. V. Chernyshev, A. V. Maloletov, et al., “Comparative analysis of wheeled, tracked and walking machines,” Robototekh. Tekh. Kibern. 1 (1), 6–14 (2013).
4.
V. E. Pavlovskii, “For elaboration of walking machines,” KIAM Preprint No. 101 (Keldysh Inst. Appl. Math., Moscow, 2013), pp. 1–32.
5.
S. I. Goncharov, N. V. Umnov, “On the limiting speeds of walking machines,” Teor. Mekhanizm. Mash., No. 44, 82 (1988).
6.
V. V. Zhoga, “System of quality indicators of walking transport vehicles,” Sprav. Inzhen. Zh. Prilozh., No. 5, 52–54 (1997).
7.
A. V. Maloletov and E. S. Briskin, Optimization of the Structure, Parameters and Modes of Motion of Walking Machines with Dual Movers (VolgGTU, Volgograd, 2015) [in Russian].
8.
I. M. Sobol’ and R. B. Statnikov, The Choice of Optimal Parameters in Problems with Many Criteria, The School-Book for Higher School (Drofa, Moscow, 2006) [in Russian].
9.
E. S. Briskin, “About controlling the gait of the Octopus walking machine,” Mekhatron., Avtomatiz., Upravl., No. 5, 6–10 (2008).
10.
D. E. Okhotsimskii, A. K. Platonov, and V. V. Lapshin, “The energy of movement of a six-legged walking apparatus,” Izv. Akad. Nauk SSSR, Tekh. Kibern., No. 5, 42 (1976).
11.
D. E. Okhotsimskii, A. K. Platonov, and V. V. Lapshin, “About one method of energy recovery during the movement of a walking apparatus,” Izv. Akad. Nauk, Mekh. Tverd. Tela, No. 5, 67 (1986).
12.
E. S. Briskin and Ya. V. Kalinin, “On energetically efficient motion algorithms of walking machines with cyclic drives,” J. Comput. Syst. Sci. Int. 50, 348 (2011).CrossRef
13.
V. V. Beletskii, “Bipedal dynamics,” Izv. Akad. Nauk, Mekh. Tverd. Tela., No. 3, 3–13 (1975).
14.
E. S. Briskin, Ya. V. Kalinin, A. V. Maloletov, V. A. Serov, and S. A. Ustinov, “On controlling the adaptation of orthogonal walking movers to the supporting surface,” J. Comput. Syst. Sci. Int. 56, 519 (2017).MathSciNetCrossRef
15.
E. S. Briskin, I. P. Vershinina, A. V. Maloletov, and N. G. Sharonov, “On the control of motion of a walking machine with twin orthogonal rotatory movers,” J. Comput. Syst. Sci. Int. 53, 464 (2014).MathSciNetCrossRef
16.
V. V. Gus’kov, Tractors. The Theory (Mashinostroenie, Moscow, 1988) [in Russian].
17.
E. S. Briskin and V. M. Sobolev, “Traction dynamics of walking cars with orthogonal movements,” Probl. Mashinostr. Nadezhnosti Mash., No. 3, 28–34 (1990).
18.
L. D. Elsgolc, Calculus of Variations (URSS, Moscow, 2019; Dover, New York, 2007).
19.
M. P. Kostenko and L. M. Piotrovskii, Electric Cars, Part 1. DC Machines (Energiya, Leningrad, 1972) [in Russian].
20.
E. S. Briskin, Ya. V. Kalinin, A. V. Maloletov, and V. V. Chernyshev, “On the energy efficiency of cyclic mechanisms,” Mech. Solids 49, 11 (2014).CrossRef
Metadaten
Titel
Energy Efficient Modes of the Motion of Mobile Robots with Orthogonal Stepping Motors when Overcoming Obstacles
verfasst von
E. S. Briskin
Ya. V. Kalinin
M. V. Miroshkina
Publikationsdatum
01.03.2020
Verlag
Pleiades Publishing
Erschienen in
Journal of Computer and Systems Sciences International / Ausgabe 2/2020
Print ISSN: 1064-2307
Elektronische ISSN: 1555-6530
DOI
https://doi.org/10.1134/S1064230720010037

Weitere Artikel der Ausgabe 2/2020

Journal of Computer and Systems Sciences International 2/2020 Zur Ausgabe

CONTROL IN STOCHASTIC SYSTEMS AND UNDER UNCERTAINTY CONDITIONS

Parametric Identification of Models of Multicomponent Chemical Systems under Uncertain Initial Data

CONTROL SYSTEMS OF MOVING OBJECTS

Using a Three-Impulse Maneuvering Scheme for Returning from the Lunar Orbit to the Reentry Point of the Earth’s Atmosphere

CONTROL IN DETERMINISTIC SYSTEMS

Controlling a Linear MIMO System by a Measurement Vector Using Multilevel Decomposition

ROBOTICS

Control System of an Aerodynamically Adhesive Wall-Climbing Robot

COMPLEX TECHNICAL CONTROL SYSTEMS AND INFORMATION CONTROL COMPLEXES

Methods and Models for Decision-Making in Systems Engineering for Creating (Developing) Distributed Organizational Information and Control Systems

PATTERN RECOGNITION AND IMAGE PROCESSING

Fault-Tolerant Integrated Navigation System for an Unmanned Apparatus Using Computer Vision