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Erschienen in:
2019 | OriginalPaper | Buchkapitel
Entwicklung einer assistierten Querführung
verfasst von : Hendrik Oschlies
Erschienen in: Komfortorientierte Regelung für die automatisierte Fahrzeugquerführung
Verlag: Springer Fachmedien Wiesbaden
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Im Folgenden wird das Konzept sowie dessen Umsetzung für eine assistierte Querführung beschrieben. Die assistierte Querführung wird mit einem modellprädikitven Regler umgesetzt, da dieser eine Streckenvorausschau ermöglicht. Außerdem können durch Vorgabe der Kostenfunktion große Spurabweichungen und maximale Querbeschleunigung minimiert und somit ein Fahrverhalten entsprechend der Kundenerwartungen erzeugt werden.