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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Experimental Methods for Mobility and Surface Operations of Microgravity Robots

verfasst von : Benjamin Hockman, Robert G. Reid, Issa A. D. Nesnas, Marco Pavone

Erschienen in: 2016 International Symposium on Experimental Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

We propose an experimental method for studying mobility and surface operations of microgravity robots on zero-gravity parabolic flights—a test bed traditionally used for experiments requiring strictly zero gravity. By strategically exploiting turbulence-induced “gravity fluctuations,” our technique enables a new experimental approach for testing surface interactions of robotic systems in micro- to milli-gravity environments. This strategy is used to evaluate the performance of internally-actuated hopping rovers designed for controlled surface mobility on small Solar System bodies. In experiments, these rovers demonstrated a range of maneuvers on various surfaces, including both rigid and granular. Results are compared with analytical predictions and numerical simulations, yielding new insights into the dynamics and control of hopping rovers.

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Metadaten
Titel
Experimental Methods for Mobility and Surface Operations of Microgravity Robots
verfasst von
Benjamin Hockman
Robert G. Reid
Issa A. D. Nesnas
Marco Pavone
Copyright-Jahr
2017
Buch
2016 International Symposium on Experimental Robotics

Print ISBN: 978-3-319-50114-7

Electronic ISBN: 978-3-319-50115-4

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-50115-4_65

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    Bildnachweise