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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

4. Experimental Setup

verfasst von : Emilio Garcia-Fidalgo, Alberto Ortiz

Erschienen in: Methods for Appearance-based Loop Closure Detection

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The topological mapping algorithms presented in this book have been validated using a common framework, featuring several criteria for performance evaluation and a number of relevant public datasets representing different scenarios of operation. The algorithms have as well been compared against some state-of-the-art solutions. The goal of this chapter is to summarize this experimental framework, which will be used to evaluate the solutions proposed in the rest of the book.

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Fußnoten
Literatur
1.
Ortiz, A., Oliver, G.: On the use of the overlapping area matrix for image segmentation evaluation: a survey and new performance measures. Pattern Recognit. Lett. 27(16), 1916–1926 (2006)
2.
Davis, J., Goadrich, M.: The relationship between precision-recall and ROC curves. In: ICMLA, pp. 233–240 (2006)
3.
Angeli, A., Filliat, D., Doncieux, S., Meyer, J.A.: A fast and incremental method for loop-closure detection using bags of visual words. IEEE Trans. Robot. 24(5), 1027–1037 (2008)
4.
Cummins, M., Newman, P.: FAB-MAP: probabilistic localization and mapping in the space of appearance. Int. J. Robot. Res. 27(6), 647–665 (2008)
5.
Geiger, A., Lenz, P., Urtasun, R.: Are we ready for autonomous driving? The KITTI vision benchmark suite. In: IEEE Conference on Computer Vision Pattern Recognition, pp. 3354–3361 (2012)
6.
Garcia-Fidalgo, E., Ortiz, A.: Vision-based topological mapping and localization by means of local invariant features and map refinement. Robotica 33(7), 1446–1470 (2015)
7.
Arroyo, R., Alcantarilla, P.F., Bergasa, L.M., Yebes, J.J., Bronte, S.: Fast and effective visual place recognition using binary codes and disparity information. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (2014)
8.
Cummins, M., Newman, P.: Appearance-only SLAM at large scale with FAB-MAP 2.0. Int. J. Robot. Res. 30(9), 1100–1123 (2011)
9.
Milford, M., Wyeth, G.: SeqSLAM: visual route-based navigation for sunny summer days and stormy winter nights. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1643–1649 (2012)
10.
Sünderhauf, N., Neubert, P., Protzel, P.: Are we there yet? challenging SeqSLAM on a 3000 km journey across all four seasons. In: Workshop on Long-Term Autonomy, ICRA (2013)
Metadaten
Titel
Experimental Setup
verfasst von
Emilio Garcia-Fidalgo
Alberto Ortiz
Copyright-Jahr
2018
Buch
Methods for Appearance-based Loop Closure Detection

Print ISBN: 978-3-319-75992-0

Electronic ISBN: 978-3-319-75993-7

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-75993-7_4

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    Bildnachweise