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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Exploitation of Environmental Constraints in Human and Robotic Grasping

verfasst von : Raphael Deimel, Clemens Eppner, José Álvarez-Ruiz, Marianne Maertens, Oliver Brock

Erschienen in: Robotics Research

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

We investigate the premise that robust grasping performance is enabled by exploiting constraints present in the environment. These constraints, leveraged through motion in contact, counteract uncertainty in state variables relevant to grasp success. Given this premise, grasping becomes a process of successive exploitation of environmental constraints, until a successful grasp has been established. We present support for this view by analyzing human grasp behavior and by showing robust robotic grasping based on constraint-exploiting grasp strategies. Furthermore, we show that it is possible to design robotic hands with inherent capabilities for the exploitation of environmental constraints.

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Metadaten
Titel
Exploitation of Environmental Constraints in Human and Robotic Grasping
verfasst von
Raphael Deimel
Clemens Eppner
José Álvarez-Ruiz
Marianne Maertens
Oliver Brock
Copyright-Jahr
2016
Buch
Robotics Research

Print ISBN: 978-3-319-28870-3

Electronic ISBN: 978-3-319-28872-7

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-28872-7_23

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