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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

40. Formal Verification Applied to Robotic Surgery

verfasst von : Davide Bresolin, Luca Geretti, Riccardo Muradore, Paolo Fiorini, Tiziano Villa

Erschienen in: Coordination Control of Distributed Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this essay, we discuss the application of formal methods for the verification of properties of control systems designed for autonomous robotic systems. We illustrate our proposal in the context of surgery by considering the automatic execution of a simple action such as puncturing. To prove that a sequence of subtasks planned on preoperative data can successfully accomplish the surgical operation despite model uncertainties, we specify the problem by using hybrid automata. We express the requirements of interest as questions about reachability properties of the hybrid automaton model. Then, we compare the different performance of current state-of-the-art tools for reachability analysis of hybrid automata.

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Literatur
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Siciliano B, Sciavicco L, Villani L, Oriolo G (2008) Robotics: modelling, planning and control. Springer, Berlin
Metadaten
Titel
Formal Verification Applied to Robotic Surgery
verfasst von
Davide Bresolin
Luca Geretti
Riccardo Muradore
Paolo Fiorini
Tiziano Villa
Copyright-Jahr
2015
Buch
Coordination Control of Distributed Systems

Print ISBN: 978-3-319-10406-5

Electronic ISBN: 978-3-319-10407-2

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-10407-2_40

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