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2008 | OriginalPaper | Buchkapitel

Forward Dynamics — Inertia Matrix Methods

verfasst von : Roy Featherstone

Erschienen in: Rigid Body Dynamics Algorithms

Verlag: Springer US

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Forward dynamics is the problem of finding the acceleration of a rigid-body system in response to given applied forces. It is used mainly for simulation; and it is sometimes called ‘direct dynamics’, or simply ‘dynamics’. In this chapter and the next, we examine the forward dynamics of kinematic trees. The dynamics of closed-loop systems is covered in Chapter 8.

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Metadaten
Titel
Forward Dynamics — Inertia Matrix Methods
verfasst von
Roy Featherstone
Copyright-Jahr
2008
Verlag
Springer US
Buch
Rigid Body Dynamics Algorithms

Print ISBN: 978-0-387-74314-1

Electronic ISBN: 978-1-4899-7560-7

Copyright-Jahr: 2008

DOI
https://doi.org/10.1007/978-1-4899-7560-7_6

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