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Erschienen in:
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2022 | OriginalPaper | Buchkapitel

Geometrical Parameter Identification for 6-DOF Parallel Platform

verfasst von : Jian-feng Lin, Chen-kun Qi, Yan Hu, Song-lin Zhou, Xin Liu, Feng Gao

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The positioning accuracy of the 6-degree-of-freedom (DOF) parallel platform is affected by the model accuracy. In this paper, the parameter identification of the 6-DOF parallel platform is carried out to obtain the accurate kinematic model. The theoretical inverse kinematic model is established by closed-loop vector method. The rotation centers of each spherical joint and hooker joint are selected as geometric parameters to be identified. The inverse kinematic model with geometric error is established. The geometric parameters are identified by iterative least square method. Simulation results show that the parameter identification method is correct.

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Metadaten
Titel
Geometrical Parameter Identification for 6-DOF Parallel Platform
verfasst von
Jian-feng Lin
Chen-kun Qi
Yan Hu
Song-lin Zhou
Xin Liu
Feng Gao
Copyright-Jahr
2022
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-031-13821-8

Electronic ISBN: 978-3-031-13822-5

Copyright-Jahr: 2022

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-031-13822-5_7