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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

GLANS: GIS Based Large-Scale Autonomous Navigation System

verfasst von : Manhui Sun, Shaowu Yang, Henzhu Liu

Erschienen in: Advances in Swarm Intelligence

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The simultaneous localization and mapping (SLAM) systems are widely used for self-localization of a robot, which is the basis of autonomous navigation. However, the state-of-art SLAM systems cannot suffice when navigating in large-scale environments due to memory limit and localization errors. In this paper, we propose a Geographic Information System (GIS) based autonomous navigation system (GLANS). In GLANS, a topological path is suggested by GIS database and a robot can move accordingly while being able to detect the obstacles and adjust the path. Moreover, the mapping results can be shared among multi-robots to re-localize a robot in the same area without GPS assistance. It has been proved functioning well in the simulation environment of a campus scenario.

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Metadaten
Titel
GLANS: GIS Based Large-Scale Autonomous Navigation System
verfasst von
Manhui Sun
Shaowu Yang
Henzhu Liu
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Swarm Intelligence

Print ISBN: 978-3-319-93817-2

Electronic ISBN: 978-3-319-93818-9

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-93818-9_14