Skip to main content
main-content

Tipp

Weitere Artikel dieser Ausgabe durch Wischen aufrufen

21.11.2015 | Ausgabe 8/2016

Autonomous Robots 8/2016

Global image signature for visual loop-closure detection

Zeitschrift:
Autonomous Robots > Ausgabe 8/2016
Autoren:
Pep Lluis Negre Carrasco, Francisco Bonin-Font, Gabriel Oliver-Codina

Abstract

This work details a new method for loop-closure detection based on using multiple orthogonal projections to generate a global signature for each image of a video sequence. The new multi-projection function permits the detection of images corresponding to the same scene, but taken from different points of view. The signature generation process preserves enough information for robust loop-closure detection, although it transforms each image to a simple and compact representation. Thanks to these characteristics, a real-time operation is possible, even for long sequences with thousands of images. In addition, it has proved to work on very different scenarios without the need to change the parameters or to perform an onffline training stage, which makes it very independent on the environment and camera configuration. Results of an extensive set of experiments of the algorithm on several datasets, both indoors and outdoors and including underwater scenarios, are presented. Furthermore, an implementation, named HALOC, is available at a public repository as a C++ library for its use under the BSD license.

Bitte loggen Sie sich ein, um Zugang zu diesem Inhalt zu erhalten

Sie möchten Zugang zu diesem Inhalt erhalten? Dann informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 69.000 Bücher
  • über 500 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 50.000 Bücher
  • über 380 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Maschinenbau + Werkstoffe




Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Literatur
Über diesen Artikel

Weitere Artikel der Ausgabe 8/2016

Autonomous Robots 8/2016 Zur Ausgabe