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Erschienen in:
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2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

Grasping Control in Three-Fingered Robot Hand Teleoperation Using Desktop Haptic Device

verfasst von : Lingzhi Liu, Guanyang Liu, Yuru Zhang

Erschienen in: Haptics: Neuroscience, Devices, Modeling, and Applications

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

This paper presents a three-fingered robot hand teleoperation system using desktop haptic device as the master manipulator. The grasp mapping and force feedback methods are developed for the system. Grasp forces of the robot hand are transformed to proper feedback force in master side. Operator controls the robot hand to grasp and hold different objects depending on the force feedback rather than visual feedback. We demonstrated that a wide range of objects, whose properties are well known by operator, were safely and stably grasped and the force based grasping control was more reliable than visual feedback based control. The intuitive and easy-to-realize system raises a new control scheme in robot hand teleoperation.

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Metadaten
Titel
Grasping Control in Three-Fingered Robot Hand Teleoperation Using Desktop Haptic Device
verfasst von
Lingzhi Liu
Guanyang Liu
Yuru Zhang
Copyright-Jahr
2014
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Haptics: Neuroscience, Devices, Modeling, and Applications

Print ISBN: 978-3-662-44195-4

Electronic ISBN: 978-3-662-44196-1

Copyright-Jahr: 2014

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-662-44196-1_29

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    Bildnachweise