Handbuch Industrie 4.0
Band 2: Automatisierung
- 2024
- Buch
- Herausgegeben von
- Birgit Vogel-Heuser
- Michael ten Hompel
- Thomas Bauernhansl
- Verlag
- Springer Berlin Heidelberg
Über dieses Buch
Mit der Neuauflage des erfolgreichen Werkes wird die Geschichte der vierten industriellen Revolution fortgeschrieben und der Dynamik Rechnung getragen, mit der die Vision in den vergangenen zwei bis drei Jahren weiterentwickelt und verwirklicht wurde.
Experten aus Wissenschaft und Technik beleuchten verschiedene Facetten der Industrie 4.0 sowohl aus akademischer als auch aus praktischer Sicht und schaffen gleichermaßen einen Überblick über den Stand der Technik und die Vision selbst. Dies gelingt nicht zuletzt dank einer ausgewogenen Mischung aus wissenschaftlichen Erkenntnissen, Praxisbeispielen und Übersichtsbeiträgen. Die Themen der Beiträge reichen von Basistechnologien (bspw. cyber-physische Systeme) über Integrations- und Migrationsansätze bis hin zu Geschäftsmodellen und Dienstleitungen für die Industrie 4.0. Zudem werden die Datensicherheit und auch rechtliche Aspekte behandelt. In der 3. Auflage werden die Themenfelder um Künstliche Intelligenz, aktuelle Mobilfunkstandards und den daraus resultierenden Potentialen für eine zukünftige Plattformökonomie erweitert. Die dritte Auflage wurde bearbeitet und erweitert, erscheint nun in 3 Bänden. Dieser zweite Band beinhaltet neue und bearbeitet Beiträge zur Automatisierung.
Online ist dieses Nachschlagewerk auch über Springer Reference verfügbar.
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Inhaltsverzeichnis
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Architekturen
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Frontmatter
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NAMUR Open Architecture – Der sichere Weg, neue Werte und Services aus Automatisierungsdaten zu schaffen
Jan de Caigny, Ralf HuckDer Fachtext behandelt die NAMUR Open Architecture (NOA) als Lösung zur Erweiterung der traditionellen Automatisierungspyramide in der Prozessindustrie. NOA zielt darauf ab, neue Werte und Services durch die Nutzung von Automatisierungsdaten zu schaffen und die flexible Umsetzung von Industrie 4.0 Anwendungsfällen zu ermöglichen. Das Konzept basiert auf einer offenen Schnittstelle zwischen der bestehenden Kernprozesssteuerungsdomäne und einer neuen Monitoring und Optimierung Domäne. Diese Schnittstelle ermöglicht die Bereitstellung von Daten für M+O-Anwendungen parallel zu den bestehenden Automatisierungsstrukturen. Der Text betont die Notwendigkeit, die Vorteile von IT und OT zu nutzen, ohne die Stabilität und Zuverlässigkeit der bestehenden Automatisierungslösungen zu beeinträchtigen. Besondere Aufmerksamkeit wird auf die Integration von IoT-Sensoren und die Interpretation der Daten gelegt, um neue Anwendungsfälle wie die Anlageninstandhaltung und die Optimierung von Produktionsprozessen zu ermöglichen. Die Zusammenarbeit zwischen NAMUR und ZVEI sowie die Entwicklung von Demonstratoren und Use Cases werden ebenfalls detailliert beschrieben. Der Text hebt die Bedeutung der Standardisierung und der Zusammenarbeit zwischen verschiedenen Industriestandards hervor, um die Digitalisierung und Industrie 4.0 erfolgreich umzusetzen.KI-Generiert
Diese Zusammenfassung des Fachinhalts wurde mit Hilfe von KI generiert.
ZusammenfassungIn Produktionsanlagen der Prozessindustrie ist eine Vielzahl an Messumformern installiert, deren Diagnosedaten meist ungenutzt bleiben. Die von der NAMUR propagierten NOA Automatisierungsarchitektur und Informationsmodelle sorgen dafür, dass diese Daten rückwirkungsfrei, ohne die Kernautomatisierung zu beeinträchtigen für weiterführende Analysen in on premise oder Cloud Lösungen bereitgestellt werden können. Damit öffnen sich für Green- und Brownfieldanlagen gleichermaßen Chancen, die digitale Transformation umzusetzen und die Potentiale im Bereich der Prozessoptimierung vollumfänglich zu nutzen, z. B. im Rahmen der vorausschauenden Wartungsplanung. NOA schafft Offenheit: Lange Lebenszyklen von Anlagen, etablierte Automatisierungsstrukturen und die Implementierung innovativer Anwendungen und Servicekonzepte im Sinne der Industrie 4.0 schließen sich durch die Verfügbarkeit des zweiten Kommunikationskanals und kostengünstiger IoT-Sensorik für Monitoring + Optimization Aufgaben nun nicht mehr aus. -
Interoperabilität und Wandelbarkeit in Cyber-Physischen-Produktionssystemen durch modulare Prozessführungs-Komponenten
Julian Grothoff, Haitham ElfahamDas Kapitel untersucht die Herausforderungen und Lösungen für die Interoperabilität und Wandelbarkeit in Cyber-Physischen-Produktionssystemen (CPPS). Es wird gezeigt, wie modulare Prozessführungs-Komponenten die Anpassungsfähigkeit und Zusammenarbeit zwischen verschiedenen Systemebenen verbessern können. Besonders hervorgehoben wird die Bedeutung von Standardisierung und semantischer Einheitlichkeit für die Interoperabilität. Praktische Beispiele und Fallstudien, wie das Projekt BaSys4.0, veranschaulichen die Umsetzung der vorgestellten Konzepte in der Praxis. Die Einführung von Serviceorientierten Architekturen und die Nutzung von Dienst-Schnittstellen werden als Schlüsseltechnologien für die zukünftige Entwicklung von CPPS identifiziert.KI-Generiert
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ZusammenfassungDie Fabrik der Zukunft verwandelt sich aufgrund der fortschreitenden Digitalisierung in ein System aus virtuellen und physischen Bestandteilen. Eine Kapselung dieser Systemelemente in klar abgegrenzte Komponenten – sowohl für Hardware als auch für Software – bildet eine notwendige Grundlage zur Weiterentwicklung der Automatisierungspyramide. In diesem Beitrag wird ein modulares Entwurfsmusters für solche Komponenten mit Fokus auf der Prozessführung vorgestellt und in den Kontext von Cyber-Physischen-Produktionssystemen (CPPS) eingeordnet. Anschließend wird das Szenario der Hersteller- und Technologie-übergreifenden Interoperabilität sowie das zentrale Szenario der Wandelbarkeit im Sinne von unvorhergesehenen Änderungen in einem komponentenbasierten CPPS beschrieben. -
Adaptive Middleware for Heterogeneous Automation Environments
Andreas Gallasch, Rosario Maida, Birgit Vogel-Heuser, Frieder LochDas Kapitel untersucht das Design und die Implementierung adaptiver Middleware für heterogene Automatisierungsumgebungen und betont die Notwendigkeit fortschrittlicher Konnektivität und Interoperabilität in modernen industriellen Umgebungen. Die Middleware basiert auf Prinzipien der Industrie 4.0 und nutzt ein digitales Zwillingsmodell, um Kommunikation und Datenaustausch zwischen verschiedenen Komponenten zu ermöglichen. Der Einsatz der Plattformen ThingWorx und KEPServerEX ermöglicht die Integration von IoT-basierten Lösungen, wodurch Echtzeit-Datenverarbeitung und adaptive Steuerungsmechanismen gewährleistet sind. Das Kapitel beleuchtet auch die Anwendung künstlicher Intelligenz und maschineller Lerntechniken zur Optimierung der Mensch-Maschine-Interaktion und des Stressmanagements und zeigt das Potenzial moderner Automatisierungssysteme zur Steigerung der industriellen Produktivität und Effizienz auf.KI-Generiert
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AbstractThe development of smart working environments is becoming a necessity in industry. Within the European project INCLUSIVE, we have developed an adaptive automation middleware (MW) characterized by a modular architecture that allows for scalability and easy connectivity with proprietary interfaces. This was reached using IoT-technologies to enable the management and control of diverse automation devices and software applications. The MW is based on a Digital Twin that represents relevant information about products. Furthermore, it provides an efficient environment for user-adapted HMIs, allowing diverse users to control industrial machines. As a result, a modular and flexible MW has been created. -
Verwaltungsschale
Birgit Boss, Sebastian Bader, Andreas Orzelski, Michael HoffmeisterDas Kapitel beleuchtet die Verwaltungsschale als zentrales Element der Industrie 4.0, die als digitaler Zwilling dient und die herstellerübergreifende Datenaustauschbarkeit ermöglicht. Die Verwaltungsschale stellt alle relevanten Informationen eines Assets bereit und verknüpft den Zustand der physischen mit der digitalen Welt. Das Kapitel erläutert die Struktur und Funktion der Verwaltungsschale, ihre verschiedenen Kategorien und die Möglichkeit der Darstellung über verschiedene Datenformate wie XML, JSON und RDF. Besonderes Augenmerk liegt auf der semantischen Beschreibung der Merkmale und die damit verbundene Interoperabilität. Weiterhin werden die Vorteile der Modularität und Erweiterbarkeit der Verwaltungsschale sowie deren Bedeutung für innovative Anwendungen wie Predictive Maintenance und autonome Systeme hervorgehoben. Ein Beispiel für die Verwaltungsschale eines Servomotors verdeutlicht die praktische Umsetzung der beschriebenen Konzepte. Das Kapitel schließt mit einem Ausblick auf zukünftige Entwicklungen und Standardisierungsaktivitäten im Bereich der Verwaltungsschale.KI-Generiert
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ZusammenfassungIn diesem Kapitel wird eines der Basiskonzepte von Industrie 4.0 vorgestellt, die Verwaltungsschale. Die Verwaltungsschale schafft die für Industrie 4.0 notwendige herstellerübergreifende Interoperabilität und stellt die digitalen Informationen für intelligente und nicht-intelligente Assets bereit. Sie bildet insbesondere den kompletten Lebenszyklus der repräsentierten Produkte, Geräte, Maschinen und Anlagen ab und schafft dadurch durchgängige Wertschöpfungsketten. Als digitale Repräsentation bildet die Verwaltungsschale die Basis für autonome Systeme und Anwendungen der Künstlichen Intelligenz im Rahmen der Industrie 4.0. Die Verwaltungsschale kann auch als Umsetzung des Digitalen Zwillings für Industrie 4.0 betrachtet werden. -
Integration von Automatisierungsgeräten in Industrie-4.0-Komponenten
Christian Diedrich, Matthias RiedlDer Beitrag beschäftigt sich mit der Integration von Automatisierungsgeräten in Industrie-4.0-Komponenten und den damit verbundenen Herausforderungen. Es wird dargelegt, wie die zunehmende Flexibilisierung der Produktion die Notwendigkeit nach einer effizienten und ressourcenschonenden Anpassung der Produktionslinien erhöht. Die Integration der Automatisierungsgeräte in verschiedenen Betriebsphasen, wie Instandhaltung und Produktionsmanagement, wird anhand von vier Szenarien verdeutlicht: Wartung, Optimierung, Reengineering und Produktwechsel. Besonders hervorgehoben wird die Rolle der Gerätebeschreibungen, die eine digitale Repräsentation der Automatisierungsgeräte ermöglichen und somit die Integration und Anpassung erleichtern. Der Beitrag zeigt auf, wie durch die Nutzung von Gerätebeschreibungen und Technologien wie FDI und OPC UA die Effizienz und Fehleranfälligkeit reduziert werden können. Abschließend wird ein Anwendungsbeispiel präsentiert, das die Praxisrelevanz der beschriebenen Lösungen verdeutlicht.KI-Generiert
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ZusammenfassungIndustrie 4.0-Komponenten sind wesentliche Bausteine aus denen Industrie 4.0 Systeme bestehen. Sie bilden die Strukturelemente, die von den sich immer mehr flexibilisierenden Wertschöpfungsketten in der Produktion verwendet werden. Auch die I40-Komponenten müssen eine hohe Anpassungsfähigkeit aufweisen, die nicht mehr manuell sondern auch automatisiert aktiviert werden kann. Automatisierungsgeräte (AT-Geräte) sind die Systemkomponenten, die die Bindeglieder zwischen den Maschinen und Anlage und den Anwendungen der Produktion bilden. Streng hierarchische Leitsysteme werden für verschiedene Anwendungen aufgelöst und flachere Strukturen werden Eingang finden. Dazu müssen die AT-Geräte in die I40-Komponenten integriert werden. In diesem Beitrag wird gezeigt, welches Potential die bereits vorhandenen Gerätebeschreibungstechnologien und damit die installierte Basis dafür bietet. -
Semantik durch Merkmale für Industrie 4.0
Christian Diedrich, Thomas Hadlich, Mario ThronDer Beitrag behandelt die zentrale Rolle der Semantik in der Industrie 4.0 und wie sie durch Merkmale in der Informationssicht von I40-Systemen umgesetzt wird. Dabei wird die Bedeutung von semantischen Modellen und Merkmalsystemen für die Beschreibung von Betriebsmitteln und deren Eigenschaften hervorgehoben. Es wird gezeigt, wie durch eindeutige semantische Beschreibungen die Kommunikation zwischen verschiedenen Systemen und Partnern verbessert werden kann. Besonders interessant ist die Darstellung der praktischen Anwendung von Merkmalen in der Beschaffung und Planung von Anlagen sowie die Bedeutung für die durchgängige Verwendung von Informationen im gesamten Lebenszyklus von Produktionssystemen.KI-Generiert
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ZusammenfassungDer Grad an Interaktion und Kooperation zwischen informationstechnisch gekoppelten Maschinen- und Anlagenkomponenten steigt ständig. Während Menschen vage Informationen teilweise richtig interpretieren können, weil sie Erfahrungen und Wissen einbringen, können Maschinen nur richtig agieren, wenn die Informationen eindeutig sind. Deshalb wird die semantisch eindeutige Beschreibung von Informationsmodellen immer wichtiger. Ein vielversprechender Ansatz um Semantik eindeutig und auch maschinenlesbar zu beschreiben ist, Merkmale zur Beschreibung der Eigenschaften von Komponenten zu verwenden. Diese Merkmale können mit einem Informationsmodell unterlegt werden, welches maschinell auswertbar ist. Wird dieser Ansatz in Engineering-Werkzeugen umgesetzt, so kann die Durchgängigkeit von Informationen im Lebenszyklus technischer Systeme wesentlich erhöht werden. Die methodischen Grundlagen und das prinzipielle Vorgehen werden in diesem Beitrag vorgestellt. -
Agentenbasierte dynamische Rekonfiguration von vernetzten intelligenten Produktionsanlagen
Evolution statt Revolution Dorothea Pantförder, Felix Mayer, Christian Diedrich, Peter Göhner, Michael Weyrich, Birgit Vogel-HeuserDas Kapitel behandelt die agentenbasierte dynamische Rekonfiguration von vernetzten intelligenten Produktionsanlagen im Kontext von Industrie 4.0. Am Beispiel des Industrie 4.0-Demonstrators MyJoghurt wird gezeigt, wie eine flexible und skalierbare Produktion realisiert werden kann. Der Demonstrator umfasst die informationstechnische Kopplung und Vernetzung räumlich getrennter Produktionsanlagen, die automatisch und dynamisch Teilaufträge verteilen können. Besondere Aufmerksamkeit wird auf die Szenarien Produktion, Qualitätssicherung, Optimierung, Diagnose und Rekonfiguration gelegt, die die Herausforderungen und Lösungen für eine verteilte Produktion aufzeigen. Die agentenbasierte Kommunikationsarchitektur ermöglicht eine nahtlose Integration bestehender Anlagen und stellt sicher, dass die Anforderungen der Industrie 4.0 erfüllt werden.KI-Generiert
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ZusammenfassungViele Unternehmen und Institute beschäftigen sich aktuell mit dem Begriff Industrie 4.0 und seiner genauen Auslegung. Daraus resultierend existieren viele verschiedene Vorstellungen darüber, was unter dem Begriff genau zu verstehen ist. Die Vernetzung von bisher getrennt betrachteten Geräten, Komponenten, Anlagen oder gesamten Unternehmen unter der Nutzung von Internettechnologien ermöglicht neue, automatisierte Ansätze zur Datenintegration und Datenauswertung. Der vorliegende Beitrag beschreibt Szenarien und Technologien, anhand derer die Potenziale von Industrie 4.0 aufgezeigt werden sollen. -
Agentenorientierte Verknüpfung existierender heterogener automatisierter Produktionsanlagen durch mobile Roboter zu einem Industrie-4.0-System
Daniel Regulin, Birgit Vogel-HeuserDas Kapitel beleuchtet die Herausforderungen und Lösungen zur Verknüpfung existierender heterogener automatisierter Produktionsanlagen durch mobile Roboter zu einem Industrie-4.0-System. Die Motivation liegt in der Reduzierung der Losgröße und Flexibilisierung der Produktion, um im internationalen Wettbewerb zu bestehen. Ein Demonstrator auf der Messe 'Automatica 2014' zeigte die Verknüpfung verschiedener Produktionsschritte eines Werkstücks mittels unterschiedlicher Produktionsmittel und Unternehmen. Die technische Umsetzung basiert auf einem Multi-Agent-System, das die Kommunikation und Zusammenarbeit der verschiedenen Produktions- und Transportmittel ermöglicht. Besondere Aufmerksamkeit wird auf die Integration verschiedenster Plattformen und Betriebssysteme von Steuerungen gelegt, sowie auf die Bereitstellung plattformunabhängiger Software. Der Demonstrator veranschaulicht die praktische Umsetzung und die Herausforderungen bei der Implementierung eines solchen Systems in einer realen Umgebung.KI-Generiert
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ZusammenfassungDie Anforderungen hinsichtlich der Flexibilität steigen durch die Herstellung komplexer, auf den Endkunden individualisierter Produkte (Mass Customization). Das Kapitel zeigt die Verknüpfung von Unternehmen mit verschiedenen Kernkompetenzen im Rahmen von Industrie 4.0. Eine Agentenplattform dient als Basis für die Zusammenarbeit verschiedener Unternehmen an einem gemeinsamen Produkt sowie dessen Transport durch mobile Roboter in einem gemeinsamen Produktionsnetzwerk. Die Aspekte der modellbasierten Entwicklung des Demonstrators sowie sein Verhalten unter realitätsnahen Einsatzbedingungen ergeben wichtige Faktoren für die Weiterentwicklung der Referenzarchitektur sowie die Portierung dieser in andere Domänen. -
Einsatz einer service-orientierten Architektur zur Orchestrierung eines dezentralen Intralogistiksystems
Jan-Philipp Schmidt, Timo Müller, Michael WeyrichDas Kapitel beschäftigt sich mit der Anwendung einer service-orientierten Architektur (SOA) zur Orchestrierung eines dezentralen Intralogistiksystems in flexiblen Produktionsumgebungen. Im Kontext von Industrie 4.0 werden die steigenden Anforderungen an Flexibilität und Rekonfigurierbarkeit diskutiert und verschiedene Architekturen, wie agentenbasierte und microservice-basierte Systeme, vorgestellt. Besonderes Augenmerk liegt auf der SOA, die durch ihre wohldefinierten Schnittstellen und die Möglichkeit zur dynamischen Zuordnung von Services eine hohe Flexibilität und Rekonfigurierbarkeit bietet. Die Implementierung und Evaluation der SOA in einem Labor-Maßstab zeigt die praktische Umsetzbarkeit und die Vorteile gegenüber zentralen Steuerungssystemen. Das Kapitel schließt mit einer Diskussion über die zukünftigen Herausforderungen und die Notwendigkeit weiterer Standardisierung in der Automatisierungstechnik.KI-Generiert
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ZusammenfassungSoftwarearchitekturen sind mit Blick auf die Komplexität von Softwaresystemen ein zentraler Ansatzpunkt, um die Entwicklung, spätere Erweiterungen und die Wartung durchführen zu können. Daher wird in diesem Beitrag wird eine service-orientierte Architektur (SOA) vorgestellt, die dezentrale Logistikmodule in Form von dezentralen Intralogistiksystemen organisiert, sodass Werkstücke auf ihrem individuellen Weg durch das Produktionssystem gesteuert werden können. Dabei bieten einzelne Logistikmodule ihre Transportfähigkeiten in Form von sogenannten Services an. Der individuelle Transport wird durch die Koordinierung der Logistikmodule in einer service-orientierten Architekturermöglicht. Um die Koordinierung zu ermöglichen, wird hierfür ein schlankes und dadurch echtzeitfähiges, busunabhängiges, Kommunikations-Protokoll beschrieben. -
Smart Data Architekturen
Vertikale und horizontale Integration Emanuel Trunzer, Birgit Vogel-Heuser, Jens Folmer, Thorsten PötterDas Kapitel behandelt die Herausforderungen der Datenintegration in der Produktionsindustrie im Kontext von Industrie 4.0. Es wird erläutert, wie durch innovative Systemarchitekturen und Middleware die Datenintegration und -analyse verbessert werden kann. Die Vielzahl und Heterogenität der Datenquellen sowie die Notwendigkeit der Echtzeitverarbeitung stellen erhebliche Herausforderungen dar. Der Beitrag beschreibt, wie durch die Einführung von Smart Data und Middleware-Technologien diese Herausforderungen gemeistert werden können. Anhand von Anwendungsbeispielen wird gezeigt, wie die Integration von Daten und Systemen über verschiedene Ebenen und Unternehmen hinweg erfolgen kann. Die Einführung von Technologien wie OPC UA, DDS und Kafka wird diskutiert, um die Datenintegration und -analyse zu optimieren. Der Fachtext hebt sich durch seine detaillierte technische Tiefe und die praktischen Anwendungsbeispiele aus, die einen tiefgehenden Einblick in die aktuellen Herausforderungen und Lösungen der Datenintegration in der Produktionsindustrie bieten.KI-Generiert
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ZusammenfassungDurch zunehmende Digitalisierung stehen immer größere Mengen an Daten aus Produktionssystemen zur Analyse bereit. Jedoch bereitet die Integration dieser Daten derzeit noch Probleme. Innovative Smart Data Architekturen versuchen die Lücke zwischen klassischer Automatisierungstechnik und der IT-Welt der Datenanalyse zu schließen. Diese können durch den Einsatz von Middlewares realisiert werden. Dieser Beitrag fasst industriellen Anforderungen an Middlewares und zur Verfügung stehende Technologien zusammen. Anschließend werden eine generische Systemarchitektur und zwei Anwendungen vorgestellt. -
Smart and Adaptive Interfaces for Inclusive Factory Environments
Frieder Loch, Christopher Brandl, Julia Czerniak, Cesare Fantuzzi, Alexander Mertens, Florian Morlok, Verena Nitsch, Lorenzo Sabattini, Valeria Villani, Birgit Vogel-HeuserDas Kapitel untersucht die Herausforderungen des demografischen Wandels und die Notwendigkeit einer inklusiveren Fabrikumgebung. Es stellt das INCLUSIVE-Projekt vor, das adaptive Benutzeroberflächen und Schulungssysteme für industrielle Anwendungen entwickelt. Das Projekt konzentriert sich auf die Messung von Benutzerfähigkeiten, Erfahrung und kognitiver Belastung, um Mensch-Maschine-Schnittstellen (HMIs) entsprechend anzupassen. Es präsentiert eine technische Architektur mit Modulen zur Messung, Anpassung und Schulung und diskutiert beispielhafte Anwendungsfälle wie die Holzbearbeitungsmaschine SCM Accord 40 FX. Das Kapitel unterstreicht die Bedeutung von Echtzeitmessungen, längsschnittlichen Nutzerprofilen und adaptiven Schulungssystemen für die Schaffung eines integrativeren und effizienteren industriellen Umfelds. Es schließt mit der Betonung der potenziellen Auswirkungen dieser adaptiven Systeme auf Fertigungsprozesse und Produkte, was das Kapitel zu einer fesselnden Lektüre für Fachleute macht, die an innovativen Lösungen für integrative und adaptive Fabrikumgebungen interessiert sind.KI-Generiert
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AbstractModern manufacturing systems are becoming increasingly complex due to an increasing demand for flexible and, at the same time, efficient production. In order to efficiently integrate older and limited employees into the production process, a good introduction to the systems is necessary. This chapter presents an adaptive virtual training system to improve the skills of diverse user groups of industrial manufacturing systems. The skills of the user are measured and used to adapt the interface of the machine or provide appropriate teaching methods. This chapter discusses and motivates the components and explains the benefits of the system.
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- Titel
- Handbuch Industrie 4.0
- Herausgegeben von
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Birgit Vogel-Heuser
Michael ten Hompel
Thomas Bauernhansl
- Copyright-Jahr
- 2024
- Verlag
- Springer Berlin Heidelberg
- Electronic ISBN
- 978-3-662-58528-3
- Print ISBN
- 978-3-662-58527-6
- DOI
- https://doi.org/10.1007/978-3-662-58528-3
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