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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Haptic Rendering of Thin, Deformable Objects with Spatially Varying Stiffness

verfasst von : Priyadarshini Kumari, Subhasis Chaudhuri

Erschienen in: Haptics: Perception, Devices, Control, and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In real world, we often come across with soft objects having spatially varying stiffness such as human palm or a wart on the skin. In this paper, we propose a novel approach to render thin, deformable objects having spatially varying stiffness (inhomogeneous material). We use the classical Kirchhoff thin plate theory to compute the deformation. In general, physics based rendering of an arbitrary 3D surface is complex and time consuming. Therefore, we approximate the 3D surface locally by a 2D plane using an area preserving mapping technique - Gall-Peters mapping. Once the deformation is computed by solving a fourth order partial differential equation, we project the points back onto the original object for proper haptic rendering. The method was validated through user experiments and was found to be realistic.

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Ventsel, E., Krauthammer, T.: Thin Plates and Shells: Theory: Analysis, and Applications
Metadaten
Titel
Haptic Rendering of Thin, Deformable Objects with Spatially Varying Stiffness
verfasst von
Priyadarshini Kumari
Subhasis Chaudhuri
Copyright-Jahr
2016
Buch
Haptics: Perception, Devices, Control, and Applications

Print ISBN: 978-3-319-42320-3

Electronic ISBN: 978-3-319-42321-0

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-42321-0_45

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