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Hierarchical Adaptive Fault-Tolerant Model Predictive Control of a Quadrotor

  • 2023
  • OriginalPaper
  • Buchkapitel
Erschienen in:
Verfasst von
Binyan Xu
Yang Shi
Afzal Suleman
Erschienen in
New Achievements in Unmanned Systems
Verlag
Springer International Publishing

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Abstract

Das Kapitel stellt ein neuartiges hierarchisches Regelungsdesign für Quadrotoren vor, das sich auf fehlertolerante Modell-Vorhersagekontrolle (MPC) zur Handhabung von Aktuatorfehlern konzentriert. Das Design kombiniert eine adaptive Online-Parameterschätzung mit einem Lyapunov-basierten MPC-Framework und bietet eine einfache und weniger zeitaufwändige Lösung. Die vorgeschlagene Methode gewährleistet eine zufriedenstellende Fehlerkompensation und bietet eine umfassende Closed-Loop-Analyse. Die hierarchische Kontrollstruktur ermöglicht es dem MPC, langsamer zu arbeiten, was die Flugkontrolle in Echtzeit verbessert. Simulationsergebnisse zeigen die Effektivität des Designs bei der Aufrechterhaltung der Nachverfolgungsleistung trotz Fehlern, was dieses Kapitel zu einer wertvollen Ressource für Spezialisten in diesem Bereich macht.
KI-Generiert

Diese Zusammenfassung des Fachinhalts wurde mit Hilfe von KI generiert.

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Titel
Hierarchical Adaptive Fault-Tolerant Model Predictive Control of a Quadrotor
Verfasst von
Binyan Xu
Yang Shi
Afzal Suleman
Copyright-Jahr
2023
Buch
New Achievements in Unmanned Systems

Print ISBN: 978-3-031-29932-2

Electronic ISBN: 978-3-031-29933-9

Copyright-Jahr: 2023

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-031-29933-9_21
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