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Erschienen in:
2007 | OriginalPaper | Buchkapitel
Hinderniserkennung und -verfolgung mit einer PMD-kamera im automobil
verfasst von : Thomas Schamm, Stefan Vacek, Koba Natroshvilli, J. Marius Zöllner, Rüdiger Dillmann
Erschienen in: Autonome Mobile Systeme 2007
Verlag: Springer Berlin Heidelberg
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Die Detektion von Hindernissen vor dem Automobil ist eine Hauptanforderung an moderne Fahrerassistenzsysteme (FAS). In dieser Arbeit wird ein System vorgestellt, das mit Hilfe einer PMDKamera (Photomischdetektor) Hindernisse auf der Fahrspur erkennt und deren relevante Parameter bestimmt. Durch die PMD-Kamera werden zunächst 3D-Tiefenbilder der Fahrzeugumwelt generiert. Nach einem initialen Filterprozess werden im Tiefenbild mit Hilfe eines Bereichswachstumsverfahrens Hindernisse gesucht. Zur Stabilisierung des Verfahrens und zur Parameterberechnung wird ein Kaiman Filter eingesetzt. Das Ergebnis ist eine Liste aller Hindernisse im Fahrbereich des Automobils.